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基本信息

创新点

Method

Lift（Latent Depth Distribution）：潜在深度分布

Splat：柱体池化

基本信息

题目：《Lift, Splat, Shoot: Encoding Images from Arbitrary Camera Rigs by Implicitly Unprojecting to 3D》

ECCV 2020

paper：https://arxiv.org/abs/2008.05711

GitHub：https://github.com/nv-tlabs/lift-splat-shoot

当前BEV感知方法大致分为两个技术流派：隐式深度模型，使用Transformer网络架构将深度信息构造进模型中隐式预测深度信息；显式深度估计模型，构造深度信息表示并且将其投影到BEV视角下作为BEV图像特征的组成部分，本文属于显式深度估计的开创者。

创新点

Lift: 提取图像的特征和图像特征的每一个像素可能的深度的表示，将具有像素深度信息的特征表示为图像特征和图像深度特征的外积，生成截锥体形状的图像特征点云；
Splat： 将截锥体形状的图像特征点云通过外参和内参转换成BEV坐标系下的特征，使用累积求和池化的方式加速运算，之后使用Resnet提取特征作为BEV坐标系下的特征。

Method

Lift（Latent Depth Distribution）：潜在深度分布

作用：找到每一个像素在3D空间中可能的深度值表示，构造包含深度信息的图像特征。

使用backbone提取每一个相机的图像的特征，图像特征的维度设置为C+D，C为图像的特征值维度，设置为64，D为设定的每个特征点的可能的距离（深度）的数量，设置为41，现在的每一个特征图中的像素都有41个深度信息，但是并不能确定每一个像素的深度值到底是多少，这里使用外积操作，将image-feature （HxWxC）和depth-feature（HxWxD）相乘，形成新的特征图HxWxDxC，最后生成的特征图为24 （batch）x 64 x 41 x 8 x 22。论文中给出的公式为：

其中：c是像素的上下文特征（64 x 8 x 22）， ��  是像素的深度信息特征。

最后生成的是一个截锥体形状的图像点云特征。

Splat：柱体池化

目前已经得到了像素的2D像素坐标以及深度值，再加上相机的内参和外参，即可计算得出像素对应的在车身坐标系中的3D坐标。
将多个相机中的像素点投影在同一张俯视图中，需要先过滤掉感兴趣域(以车身为中心200*200范围)外的点。但是投影时会发现在俯视图中同一个坐标可能存在多个特征，这里有两个原因:

1. 单张2D图像不同的像素点可能投影在俯视图中的同一个位置；
2. 不同相机图像中的不同像素点投影在俯视图中的同一个位置，例如不同相机画面中的同一个目标（本论文中使用6个相机）。

借鉴了pointPillars中的做法，把Lift步骤得到的图像点云转换到BEV视角下，BEV空间下分成了很多的gird,图像点云就会转换到这些grid中，对grid中的特征进行求和池化，得到一个C × H × W 张量，再对该张量进行特征提取（resnet18作为backbone）得到BEV视角下的特征图。"lift-splat"框架在Figure 2：

视锥体池化累积求和技巧
该模型使用的是Pillar的累积求和池化，该技巧是基于本文方法用图像产生的点云形状是固定的，因此每个点可以预先分配一个区间（即BEV网格）索引，用于指示其属于哪一个区间。按照索引排序后将所有的feature基于坐标位置进行排序，过程示意图Fig 3：

源码分析：

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