PLC与汇川IS500伺服进行CAN-LINK总线通信调试
一．方式一：精度为0.001RPM，采用通信设置
- 设置H2U-CAN-BD的通信卡及伺服CAN-LINK通信参数
（1）、PLC:H2U-CAN-BD扩展卡
拨码1设为ON（设定PLC站号为1）
拨码8设为ON（接通终端电阻）
（2）、伺服CAN-LINK通信参数
| H0C-00=2 设定伺服站号为2 | H0C-08=3 设定波特率为500K | H0C-15=0 设通信协议为CANLINK |
- 选择速度控制模式，使用虚拟DI，定义虚拟/S-ON，屏蔽硬件DI及DO
| H02-00=0 速度模式 | H03-00=0 | H03-02——H03-21=0 屏蔽硬件输入点 | H04-00——H04-15=0 屏蔽硬件输出点 |
| H0C-09=1使能通信虚拟VDI | H17-00=1 定义虚拟VDI1为/S-ON | H31-00 VDI1- VDI16虚拟电平 |
- 速度指令选择
H06-02=4 通信设定
4.写通信速度指令，虚拟/S-ON电平及通信读取FunOut
| H31-00 VDI1- VDI1虚拟电平 | H31-09 通信给定速度低位（0.001RPM的精度） | H31-0a 通信给定速度高位（0.001RPM的精度） | H30-01 通信读取FunOut1- FunOut16 |
5.PLC通信程序
FROM K102 H3001 D100 K1 读取伺服驱动器H30-00的参数值到PLC的D100以监视输出点DO的状态。
TO K102 H310A D601 K1 PLC D601 写入位移速度到伺服驱动器H310A.
TO K102 H3109 D600 K1 PLC D600写入位移速度到伺服驱动器H3109.
TO K102 H3100 D700 K1 PLC D700写入/S-ON虚拟电平伺服驱动器H31-00
DOMV D800 D600 PLC D801 D800送到 D601 D600
注：需要分两条TO指令PLC D601 D600高低位分别写入伺服驱动器H310A . H3109才能准确接收速度指令值，如果单条指令学入不正常，主要原因是CANLINK协议要求。
二．方式二：精度为1RPM，采用数字给定H0603，通过TO往H0603写入速度
1.设置H2U-CAN-BD的通信卡及伺服CAN-LINK通信参数
（1）、PLC:H2U-CAN-BD扩展卡
拨码1设为ON（设定PLC站号为1）
拨码8设为ON（接通终端电阻）
（2）、伺服CAN-LINK通信参数
| H0C-00=2 设定伺服站号为2 | H0C-08=3 设定波特率为500K | H0C-15=0 设通信协议为CANLINK |
2.选择速度控制模式，使用虚拟DI，定义虚拟/S-ON，屏蔽硬件DI及DO
| H02-00=0 速度模式 | H03-00=0 | H03-02——H03-21=0 屏蔽硬件输入点 | H04-00——H04-15=0 屏蔽硬件输出点 |
| H0C-09=1使能通信虚拟VDI | H17-00=1 定义虚拟VDI1为/S-ON | H31-00 VDI1- VDI16虚拟电平 |
- 速度指令选择
| H06-00=0 数字给定 | H06-02=0 数字给定 | H0603 速度指令键盘设定值 |
4.写通信速度指令，虚拟/S-ON电平及通信读取FunOut
| H31-00 VDI1- VDI1虚拟电平 | H30-01 通信读取FunOut1- FunOut16 |
5.PLC通信程序
FROM K102 H3001 D100 K1 读取伺服驱动器H30-00的参数值到PLC的D100以监视输出点DO的状态。
TO K102 H603 D200 K1 PLC D200写入伺服驱动器H603。
TO K102 H3100 D700 K1 PLC D700写入/S-ON虚拟电平伺服驱动器H31-00
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